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目(mu)前，我國機(ji)床發展迅速，技術水平(ping)大(da)(da)大(da)(da)提(ti)(ti)高，與國外差距(ju)越來越小，提(ti)(ti)高機(ji)床自(zi)(zi)動(dong)化(hua)水平(ping)，加工中心機(ji)床近(jin)年來發展特別快，桁架機(ji)械手輸送柔性(xing)加工自(zi)(zi)動(dong)線(xian)可以大(da)(da)大(da)(da)提(ti)(ti)高數(shu)控企業(ye)的生產效率，推(tui)動(dong)國內機(ji)架機(ji)械手輸送柔性(xing)加工自(zi)(zi)動(dong)線(xian)向國際水平(ping)邁進。

數控(kong)桁(heng)架機(ji)械(xie)手主要實現機(ji)床制(zhi)(zhi)造過(guo)程的*自動(dong)(dong)化，采(cai)用(yong)集成(cheng)加(jia)工技術，適用(yong)于生產線上下材料、工件(jian)翻轉、工件(jian)轉動(dong)(dong)順序等。桁(heng)架機(ji)械(xie)手由(you)三個基(ji)本部(bu)分(fen)組成(cheng)：主體(ti)、驅(qu)動(dong)(dong)系(xi)統和控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)統。根據(ju)機(ji)器人結(jie)構(gou)分(fen)類(lei)為直(zhi)角坐標類(lei)型(xing)，機(ji)械(xie)手沿二(er)維直(zhi)角坐標系(xi)移(yi)動(dong)(dong)。主體(ti)部(bu)分(fen)通(tong)常采(cai)用(yong)由(you)y到梁(liang)和導軌的龍門結(jie)構(gou)，z由(you)滑(hua)(hua)枕(zhen)、十字(zi)滑(hua)(hua)座(zuo)、立柱、過(guo)渡連(lian)接(jie)板和基(ji)座(zuo)組成(cheng)，z交流伺服電機(ji)通(tong)過(guo)蝸輪減(jian)速器驅(qu)動(dong)(dong)齒(chi)輪和y向橫(heng)梁(liang)，z將固定在(zai)滑(hua)(hua)枕(zhen)上的齒(chi)條滾動(dong)(dong)，驅(qu)動(dong)(dong)移(yi)動(dong)(dong)部(bu)件(jian)沿導軌快(kuai)速移(yi)動(dong)(dong)。移(yi)動(dong)(dong)部(bu)件(jian)為輕質(zhi)十字(zi)滑(hua)(hua)座(zuo)和Z滑(hua)(hua)枕(zhen)，滑(hua)(hua)枕(zhen)采(cai)用(yong)鋁(lv)合金拉型(xing)材。橫(heng)梁(liang)采(cai)用(yong)方形鋼型(xing)材，橫(heng)梁(liang)上安裝有導軌和齒(chi)條。整個機(ji)械(xie)手通(tong)過(guo)滾輪與(yu)導軌接(jie)觸懸掛(gua)在(zai)上面(mian)。

桁架機(ji)(ji)(ji)械手的(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)核(he)心通過工(gong)業控(kong)(kong)制(zhi)器(如(ru):PLC，實(shi)現運動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)、單片機(ji)(ji)(ji)等(deng)。).通過控(kong)(kong)制(zhi)器對各(ge)種輸(shu)入(各(ge)種傳感器、按鈕等(deng))的(de)(de)(de)(de)信號進(jin)行分(fen)析(xi)和處理(li)。)，在做出(chu)一(yi)定的(de)(de)(de)(de)邏輯(ji)判斷后，向(xiang)各(ge)輸(shu)出(chu)元件(jian)(繼電(dian)器、電(dian)機(ji)(ji)(ji)驅動(dong)器、指示(shi)燈等(deng)。)發(fa)出(chu)執行命令并完(wan)成X，Y，Z三軸之間的(de)(de)(de)(de)聯(lian)合運動(dong)實(shi)現了一(yi)套完(wan)整的(de)(de)(de)(de)自動(dong)操(cao)作過程。在國(guo)內機(ji)(ji)(ji)械加工(gong)中，許(xu)多是使用(yong)專用(yong)機(ji)(ji)(ji)器或人工(gong)機(ji)(ji)(ji)床，但隨(sui)著社(she)會的(de)(de)(de)(de)進(jin)步和發(fa)展，技(ji)術、產品(pin)升級(ji)、專用(yong)機(ji)(ji)(ji)器和勞動(dong)力、面積大、靈活性不足(zu)、生存效(xiao)率低(di)等(deng)不能(neng)滿足(zu)大規(gui)模生產的(de)(de)(de)(de)需(xu)要。

桁(heng)架機(ji)(ji)械手(shou)(shou)的(de)每個(ge)組成(cheng)部分都有執(zhi)行(xing)(xing)機(ji)(ji)構(gou)，可以是手(shou)(shou)臂(bei)或手(shou)(shou)指，主(zhu)要作(zuo)用是夾緊材料，確定材料抓取(qu)角度；驅動(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)需要驅動(dong)(dong)液壓、氣動(dong)(dong)、電動(dong)(dong)、機(ji)(ji)械等。；組件還需要一(yi)個(ge)核心控制系統(tong)來完(wan)成(cheng)整(zheng)個(ge)機(ji)(ji)械手(shou)(shou)的(de)完(wan)整(zheng)運(yun)行(xing)(xing)，控制系統(tong)需要更完(wan)整(zheng)的(de)運(yun)行(xing)(xing)。