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  機床(chuang)上下料(liao)機械手(shou)主(zhu)要由于手(shou)部(bu)(bu)和(he)運(yun)動(dong)(dong)(dong)機構組成(cheng)。手(shou)部(bu)(bu)是用來(lai)抓(zhua)(zhua)持工件(jian)(或工具)的(de)部(bu)(bu)件(jian)，根據被抓(zhua)(zhua)持物件(jian)的(de)形狀、尺(chi)寸、重量、材料(liao)和(he)作業要求(qiu)而有多種結構形式，如夾持型。托持型和(he)吸附型等。運(yun)動(dong)(dong)(dong)機構，使(shi)手(shou)部(bu)(bu)完成(cheng)各種轉動(dong)(dong)(dong)(擺動(dong)(dong)(dong))、機械手(shou)配(pei)件(jian)移(yi)動(dong)(dong)(dong)或復合運(yun)動(dong)(dong)(dong)來(lai)實現規(gui)定的(de)動(dong)(dong)(dong)作，改變被抓(zhua)(zhua)持物件(jian)的(de)位置和(he)姿勢。 　　

  運(yun)動(dong)機(ji)(ji)構(gou)的(de)升降、伸(shen)縮、旋(xuan)轉等獨(du)立運(yun)動(dong)方(fang)式，稱(cheng)為(wei)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)的(de)自(zi)(zi)(zi)由(you)(you)度(du)。為(wei)了(le)抓取空間中任意位(wei)置和方(fang)位(wei)的(de)物體，需有(you)6個自(zi)(zi)(zi)由(you)(you)度(du)。自(zi)(zi)(zi)由(you)(you)度(du)是自(zi)(zi)(zi)動(dong)化機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)設(she)計的(de)關鍵參(can)數。自(zi)(zi)(zi)由(you)(you)度(du)越多，自(zi)(zi)(zi)動(dong)化機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)的(de)靈活性越大(da)，通用性越廣，其(qi)結構(gou)也越復雜。一(yi)般自(zi)(zi)(zi)動(dong)化機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)有(you)2-3個自(zi)(zi)(zi)由(you)(you)度(du)。 　　

  在應用機床上下料機械手的(de)時(shi)候，可以(yi)進(jin)行(xing)(xing)運(yun)行(xing)(xing)設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)，一般(ban)回(hui)(hui)原(yuan)點模式設(she)(she)(she)為8，19，或者(zhe)11等，具體(ti)設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)要根(gen)據伺服說明(ming)書進(jin)行(xing)(xing)設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)，可以(yi)設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)回(hui)(hui)原(yuan)點的(de)速度(du)(du)，以(yi)及運(yun)行(xing)(xing)的(de)速度(du)(du)，高速運(yun)行(xing)(xing)速度(du)(du)參數，低速運(yun)行(xing)(xing)速度(du)(du)，寸(cun)動速度(du)(du)等，根(gen)基(ji)實際要求(qiu)進(jin)行(xing)(xing)速度(du)(du)參數的(de)設(she)(she)(she)置(zhi)(zhi)。 　　

  機(ji)(ji)床(chuang)上下(xia)(xia)料(liao)機(ji)(ji)械手(shou)對現實工業生產自動化，推動工業生產的進(jin)一步(bu)發展起(qi)著重(zhong)要的作用。因而(er)具有(you)強大(da)的自動化化能(neng)力受到制造業的廣(guang)(guang)泛(fan)重(zhong)視和歡迎。此外，它能(neng)在高溫、低溫、深水、宇(yu)宙、放(fang)射性和其他有(you)毒、污染環境條件下(xia)(xia)進(jin)行操作，更現實其優越性，有(you)著廣(guang)(guang)泛(fan)的發展前途。